天主教亦称公教、罗马公教、罗马天主教。在全世界大多数国家，新教、东正教、天主教统称基督教。在中国，基督教一般只指新教，不包括东正教和天主教。由于新教在我国称基督教（俗称耶稣教〕，基督教一词遂产生了两种涵义：一是指世界性公认的基督教各派总称；二是指16世纪欧洲宗教改革运动中产生的新教。“天主”一词是16世纪耶稣会传教士进入中国传教后，借用中国原有名称对所信之神的译称，故把他们传播的宗教定名为“天主教”。
传说，基督教是由耶稣在巴勒斯坦创立的。早期基督教曾受到罗马皇帝的残酷迫害和镇压。
公元313年，罗马帝国西部皇帝君士坦丁一世在米兰发布“米兰敕令”，宣布基督教可与所有其它宗教同享自由，不受歧视。从此基督教成为官方认可的合法宗教。
1054年，东西两派基督教会分裂。东派教会自称正教，西派教会自称公教。大主教会及其教皇制，作为独特的单一教会和体制，至此乃正式确立。
中世纪时，天主教是西欧各国封建社会中占统治地位的宗教，１６世纪宗教改革运动后，天主教在欧洲部分国家丧失统治地位。为了对抗宗教的改革运动，维护自身的统一和权威，天主教罗马教廷采取了一系列措施，史称反宗教改革。
18世纪，在启蒙运动和理性主义的影响下，欧洲一些国家和法国、葡萄牙、西班牙等，对罗马教廷的离心倾向日益增强，1809年拿破仑将教皇国并入法国版图。1929年，庇护十一世和墨索里尼签订拉托兰条约，教皇拥有独立的梵蒂冈城国的主权方被正式承认。
1962年，教皇约翰二十三世召开第二次梵蒂冈公会议。会议强调天主教要跟上时代，在教内进行了一系列改革，并对外采取开放政策，主张与天主教以外的基督教各派以及其它宗教和不信宗教的人们对话。会议之后，天主教在神学上打破了以往权威主义和教条主义的禁锢，使神学出现了多元化和世俗化的现象。
现在，全世界天主教有总主教区130个，教区628个，监牧区和代牧区129个，共有教徒10亿左右，占全球人口的17.5％。现任教皇为波兰人约翰·保罗二世，于1978年10月就任，是第266任教皇。
天主教于唐代开始传入中国，13世纪再度传入。元朝覆灭后，天主教在中国几近绝迹。
16世纪，天主教随着西方殖民主义浪潮，再度传入中国。
1840年鸦片战争后，中国沦为半殖民地半封建的国家，传教士也陆续进入中国，天主教又发展起来。传教士在中国的土地上受他们本国政府的保护，到处设立教堂、修道院，兴办学校、医院、孤儿院，用各种方法传播，发展天主教。
从1840年到1949年，经过一百多年的发展，天主教在中国虽然有了300万教徒，但教会领导权却一直在外国主教手里，中国天主教成了受外国势力支配的宗教。
50年代，中国天主教进行了“独立自主、自办教会”的反帝爱国运动，经过几十年的发展，中国天主教成为中国宗教徒自办的事业，成立了天主教爱国宗教组织中国天主教爱国会。中国实行改革开放以来，党和政府的宗教信仰自由政策得到贯彻落实，中国天主教的各项事业都取得了长足的进步。